برای کنترل ظاهری درب یخچال دو پارامتر اصلی باید در نظر گرفته شود:

الف) بررسی یکنواخت بودن رنگ درب در قسمت­‌های مختلف

ب) بررسی رگلاژ بودن درب­‌ها

برای بررسی این دو پارامتر در زمان مشخص و برای مدل­‌های مختلف یخچال باید از ربات­‌های شش درجه آزادی استفاده نمود. همچنین به دلیل اینکه دو پارامتر بررسی ماهیتی کاملاً متفاوت دارند باید از دو ابزار یکی برای کنترل رنگ و یکی برای کنترل درز‌ها استفاده نمود. برای یکپارچگی عملیات کنترل و بررسی، این دو ابزار در یک ابزار واحد طراحی و ساخته می‌­شود که به محور ششم ربات متصل خواهد شد.

و در آخر نیز باید Laser Profiler‌ها در گریپر (پنجه ربات) خود استفاده کنیم. Laser Profiler برای بازرسی و صحّه­‌گذاری اندازه­‌های مورد نظر در سطوح مختلف و مخصوصاً درز‌ها مورد استفاده قرار می‌­گیرد.

این ابزار یک قسمت از گریپر را تشکیل می‌­دهد که با آن می‌­ توان به راحتی تراز بودن لبه‌ها و دقیق بودن درز‌ها را اندازه ­گیری و صحّه­‌گذاری نمود.

این ابزار یک قسمت از گریپر را تشکیل می‌­دهد که با آن می‌­ت وان به راحتی تراز بودن لبه‌ها و دقیق بودن درز‌ها را اندازه ­گیری و صحّه­‌گذاری نمود. این سیستم در۵ مرحله می‌­تواند سطح مورد نظر هر قطعه جدیدی را آموزش دیده و نسبت به قطعه معیار قطعات بعدی را مورد بررسی قرار دهد:

استخراج برش عمودی از درز‌های یخچال برای آموزش سیستم، تنظیم موقعیت یخچال، اندازه‌گیری و بازرسی درز‌ها، ذخیره اطلاعات جمع ­آوری شده (Logging)، نمایش اطلاعات

بررسی کیفیت رنگ در سطوح مختلف یخچال به کمک تکنولوژی پردازش تصویر ( تشخیص شید رنگ):

در ساخت یخچال به دلیل چند تکّه بودن درب، ممکن است جنس ورق در قسمت­‌های مختلف درب متفاوت باشد به عبارت دیگر ممکن است یک قسمت از یک ورق و قسمت دیگر از ورقی دیگر باشد و همین تغییر باعث تفاوت در رنگ دو قسمت از یک یخچال شود. برای تشخیص این نوع عیوب باید از یک دوربین رنگی و نورپردازی خاص به طوری­که نور محیط بر آن تأثیری نگذارد استفاده کرد.در این پروژه پردازش تصویر برای نور پردازی از Dome Light (نور های گنبدی) استفاده می شود.

این ابزار تا جایی که نور محیط بر روی تصویر تأثیر نگذارد به یخچال نزدیک شده و تصویربرداری جهت پردازش انجام می‌­شود.